现象#

当你在终端输入ip addr的时候，发现没有显示出正确的ip

解决方法#

1. 先找到VMware的虚拟网络编辑器，并打开编辑
2. 选取自己对应的网卡
3. 确认之后检查网络是否成功连接
4. 检查网络是否连接成功，如果没有出现，耐心等待一会
5. 如果长时间没出现，请断开连接之后重新连接
6. 若等待了一段时间之后还没有显示ip或者网路正常连接，请点击“网络设置”，将网络模式改为“NAT模式”,等待一段时间之后再检查终端是否出现ip

现象#

如果你出现了在虚拟平台后点击“开始传输”按钮，出现“连接成功”后马上出现“连接断开”的情况，说明当前局域网下设备太多，网络环境太复杂。

解决方法#

请不要使用教室网线连接，改为使用自己手机热点。 如果连接到手机热点之后出现虚拟机无法获取ip的情况，请看上一章节：VMware网络ip问题，并把网卡选择为自己的无线网卡（通常为Intel或者MediaTek公司的网卡）

现象#

在虚拟机里面运行了python手柄模拟代码，但是无法操控机器狗

解决方法#

1. 检查mqtt服务器端口是否为1883,修改完成之后重启服务端 一定要摁下Ctrl + c终止原来的broke进程之后再去修改

2. 一定要先启动服务端，再在启动仿真平台（已经启动好的也关闭重新启动），在仿真平台里面把模型放置好之后，将镜头拉近便于观察机器狗。先点击“开始传输”，再启动python模拟手柄程序，最后再点击启动

   1
   #启动服务器
   2
   ros2 launch robot_bringup robot_bringup.launch.py
   3
   #启动手柄
   4
   sudo python3 /home/linux/project/hqyj_dog_ws/src/hqyj_dog_app/hqyj_dog_app/joystick.py
   

3. 观察机器狗模型是否有下蹲动作，如果没有说明手柄程序没有正确连接到拟真平台，需要重做步骤2

现象#

手机无法正常连接服务端，黑屏显示无法连接

解决方法#

1. 检查mqtt服务器文件端口是否为8083，检查无误后修改保存
2. 检查ubuntu是否能正常连接到手机,最好让手机与电脑处在同一局域网环境内（推荐使用手机热点）
3. 检查手机连接的时候服务端ip是否输入正确，ip为终端命令ip addr显示的ip

现象#

手机能显示画面，但是提示“无法连接”，且无法操控机器狗

解决方法#

同问题3一样，先退出仿真平台和服务端，然后重新进入。放置好机器狗，启动服务端后再点击“开始传输”，最后手机输入服务端ip连接。如果还是黑屏，重新关闭仿真平台和服务端多尝试几次。